但是這樣的伸縮機構有明顯的局限性，首先是承載方式嚴重影響了起重機中長臂的起重性能，所以這樣的伸縮方式往往起重能力不強，而且這樣的伸縮方式還限制了吊臂的節數不能超過5節，大大限制了汽車起重機向大噸位起升能力的提升。

單缸插銷伸縮技術也就應運而生

基本原理：

(1)插銷機構安裝在伸縮油缸的運動端，伸縮銷插拔機構在第一節伸縮臂的尾部將銷伸出，實現伸縮油缸的運動端與第一節伸縮臂相互連接 ;

(2)承載銷固定在第一伸縮臂尾部，通過插入基本臂上的銷孔將第一節伸縮臂連接到基本臂上 ;

(3)承載銷插拔機構將承載銷從銷孔中拔出，使基本臂和第一節伸縮臂相互分離 ;

(4)伸縮油缸的固定端固定在基本臂尾部，這時當伸縮油缸動作時就會帶動第一節伸縮臂以及固定在其上面的其它伸縮臂同時動作，實現了吊臂的伸縮 ;

(5)當第一節伸縮臂運動到另一個指定的銷孔位置時，承載銷插拔機構將承載銷釋放，承載銷通過復位彈簧的作用力彈出并插入該銷孔中，將第一節伸縮臂重新連接到基本臂上，從而實現了吊臂的一次伸縮。以上的動作可以循環進行。如果需要將吊臂從全縮狀態運行至全伸狀態，則先伸第 N 節伸縮臂，然后通過伸縮銷插拔機構將伸縮銷收回，插銷機構和伸縮油缸的運動端則與第 N 節伸縮臂的尾部分離并回縮到第 N - 1伸縮臂的尾部，重復循環直到將第一伸縮臂伸到位。

(6)出于安全方面的考慮，機構的動作過程互鎖，杜絕機構進行危險動作。

與傳統的伸縮油缸加繩排的伸縮機構不同，單缸插銷伸縮機構不能任意變換臂長，臂長變換只在每節主臂全伸的46%、92%和全伸三種范圍內。