當前國內外汽車吊車絕大部分都采用液壓傳動、伸縮式臂架、油缸變幅和±360度回轉，其結構基本相同，只有少量采用桁架組合式臂架，鋼絲繩變幅。
汽車吊車主要由工作、金屬結構、動力裝置、液壓系統、控制系統和電器系統等組成。

金屬結構是起重機的骨架，它承受著吊車各部件質量及作業時的各種外載荷，汽車吊車金屬結構件主要有臂架、上車回轉、車架和支腿等，箱形臂架、車架等主要金屬結構件一般用高強度低合金鋼板焊接而成，桁架式臂架用高強度低合金鋼管或角鋼焊成，車架是吊車下車的主要承重結構，通用底盤車架就是原汽車底盤車架，多是小型汽車吊車使用，為了適應吊車承重需要,在原車架上還需架設一個起加強作用的副車架，連接上下車的回轉支承裝置就裝在副車架上，對大中型吊車都是使用專為汽車吊車設計的車架，即專用底盤車架，

動力裝置是吊車的動力源，汽車式吊車主要使用柴油機做動力，控制系統包括操作裝置和安全裝置，控制系統用來實現吊車各工作的啟動、調速、換向、制動和停止，完成起重作業所要求的各種動作，安全裝置則是保證起重機進行正常、安全作業， 杜絕事故發生。

汽車吊車的工作裝置包括：起升、變幅、回轉機 構、起重臂伸縮和支腿。
液壓傳動起升系統有高速液壓馬達傳動和低速大扭矩液壓馬達傳動兩種，高速液壓馬達傳動需要通過減速器帶動卷揚卷筒，馬達具有質量輕、體積小、容積效率 高、可與驅動油泵互換及可采用標準減速器等特點，廣泛用于中小型吊車液壓傳動起升系統，低速大扭矩液壓馬達傳動可直接帶動卷揚卷筒，傳動簡單，零件少，啟動、制動性能好，對油的失純敏感性小，但容積效率低，易影響轉速，體積與質量也較大。